Die Burg wurde wahrscheinlich um 1294 von Bischof Tobias von Benešov in Prag als gotische Festung nach dem Vorbild französischer Burgen gegründet. Nach dem Aussterben der Familie Benešovice im Jahr 1327 ging sie für 275 Jahre in den Besitz der Šternberks über.
Im Laufe der Jahrhunderte wurde das Schloss mehrfach umgebaut, unter anderem im Stil der Renaissance und des Barock. Im Jahr 1887 wurde es von Franz Ferdinand d'Este erworben, der es im historisierenden Stil umbauen ließ und die Umgebung in einen 225 Hektar großen Landschaftspark verwandelte.
Besucher können heute aus mehreren Besichtigungsrouten wählen. Die Führungen sind geführt und einige haben eine begrenzte Kapazität, so dass eine Voranmeldung empfohlen wird.